ENXAMES DE DRONES: OTIMIZAÇÃO DE ÁREAS DE PESQUISA

Resumo

O uso de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) em contextos militares e policiais tem aumentado drasticamente nos últimos anos, tanto individualmente como em enxames. Uma das tarefas que podem realizar é a cobertura de áreas, que pode posteriormente ser direcionada para uma operação de Busca e Salvamento (BS) ou vigilância florestal e urbana. Esta dissertação tem como objetivo encontrar a solução otimizada com o mínimo de tempo para um Problema de Roteamento de Veícular (PRV). Para tal, é formulado um problema de otimização utilizando uma abordagem de Programação Linear Mista Inteira (MILP) para encontrar o valor mínimo de tempo. A solução é testada para áreas convexas separadas por segmentos de varrimento paralelos entre si, gerando assim um padrão de varrimento para frente e para trás. Também é testada para áreas não convexas que são decompostas através da triangulação de Delaunay. Os métodos foram validados em Python, e verificou-se que a formulação MILP é essencial para alcançar o tempo mínimo.