Desarrollo y validación de un sistema de ajuste de la intensidad de tratamiento mecánico de malas hierbas a través del análisis automático de imágenes

Resumo

El desarrollo de un sistema de ajuste automático del ángulo de incidencia de las púas de una rastra mediante el procesamiento de imágenes próximas permite adaptar la intensidad del tratamiento de malas hierbas en tiempo real. En este estudio se implementaron un conjunto de sensores y actuadores para lograr un sistema de tratamiento localizado, en base un apero comercial, para aumentar la selectividad de un tratamiento mecánico de malas hierbas en cereal. El objetivo de este trabajo fue desarrollar y probar un algoritmo para ajustar automáticamente la fuerza ejercida por las púas contra el suelo, variando su ángulo de incidencia en base a la densidad de mala hierba. Sobre un conjunto de cámaras RGB, se adquirían imágenes que se procesaban en tiempo real para el cálculo del porcentaje de
cobertura vegetal. La fuerza de arrastre del suelo opuesta a la dirección de desplazamiento se midió con una célula de carga conectada a una púa rígida montada delante de la rastra. Los niveles óptimos de intensidad se obtuvieron en experimentos realizados previamente, basándose en la eficacia del control de las malas hierbas y el aumento del rendimiento del cultivo. El procesamiento de las imágenes produce un conjunto de datos que sirve como entrada para la generación de las señales de control, en base a un sistema de toma de decisiones, cifradas a través del protocolo ISOBUS para el ajuste del ángulo de incidencia de las púas sobre el terreno. A su vez estos datos permanecen almacenados a través de un FMIS (Farm Management Information System).