Movimento e forma

Resumo

Um sistema articulado é uma cadeia finita de hastes rígidas, com
algumas junções fixas e outras móveis, que funciona movendo os nós sob algum constrangimento. O espaço de configuração de um tal sistema é a união de todas as suas posições permitidas. Descreveremos os espaços de configuração de quadriláteros e de pentágonos articulados no plano, sendo utilizada uma abordagem construtiva que nos permitirá também definir, em termos do mecanismo, uma topologia natural no espaço de configuração e
alguns invariantes topológicos. Para além de conjuntos degenerados, obteremos cada superfície compacta, conexa, orientável e sem bordo como espaço de configuração de um mecanismo devidamente construído.